La rocca fu edificata da Rodolfo di Monaldo III, appartenente ai Conti Longobardi di Nocera, che all’epoca detenevano la giurisdizione sul territorio. Agli inizi del XIII secolo risultava di proprietà della famiglia Cavalca, nobili feudatari che possedevano le strutture edilizie più importanti della vallata. Nel 1327, Jacobuccio, l’ultimo discendente della famiglia, la vendette a Gentile di Berardo Varano di Camerino. Nel 1545, con la decadenza dei Varano, tutti i loro beni passarono alla Santa Sede. Gli ultimi proprietari furono i Lori.
Dell’antica struttura, realizzata in pietra calcarea bianca, si conservano la torre e una parte del palatium. La torre, probabilmente costruita nell’XI secolo insieme alla cinta muraria esterna a scopo difensivo e militare, raggiungeva i venti metri di altezza. Il palatium, residenza dei nobili feudatari, risale invece a una fase successiva ed è frutto di ampliamenti successivi. Un primo corpo fu addossato alla torre nel XII secolo dai Cavalca, che probabilmente abitavano già il fortilizio, per dotarsi di una residenza più confortevole. Alla fine del XIII secolo risale il fabbricato in cui si apre la porta di accesso al palatium, la parte più elegante e meglio conservata. Qui si possono ammirare un portale d’ingresso ad arco acuto, monofore ad archetto trilobo e un’ampia sala al pianterreno coperta da una volta a botte.